Infinithon 2016: Drawbot

Tijdens Infinithon 2016 werd er gewerkt aan een vervanger voor de iBoardbot. Het resultaat: Drawbot!

Infinithon! Een jaarlijks terugkomend evenement waarin alle Infi-waarmakers in groepen aan de slag gaan met een technisch project. Programmeren, klussen, ontwerpen, het komt allemaal aan bod. In deze serie over de Infinithon worden alle individele projecten uitgelicht. 

Lees hier een algemene indruk over Infinithon 2016.

Omdat onze iBoardbot niet meer zo goed werkte en deze eigenlijk veel te klein is voor de whiteboards bij Infi, besloot Team Drawbot een beter alternatief te creëren. 

Alle begin is moeilijk...

Met van te voren verzamelde stappenmotoren, bussen, buizen en snaren en een Shield voor de Raspberry Pi was het tijd om flink aan het klussen te gaan. Het doel was om op een whiteboard van 1 bij 2 meter te kunnen tekenen. Met wat puzzelen en meten waren de contouren van de Drawbot al snel zichtbaar.

Helaas bleek bij het monteren dat de geanodiseerde aluminium buizen toch iets dikker zijn dan de verwachtte 12mm. Daardoor hadden de schuifbussen te weinig ruimte om lekker soepel te lopen. Met niet-geanodiseerde buizen van 1 bij 1 meter was dit gelukkig op te lossen.

Van Y naar A

Omdat de Drawbot aan elke as twee motoren heeft moest ook het shield iets getweakt worden. Wat soldeerwerk op het CNC-bord zorgt ervoor dat twee motor-drivers dezelfde as aansturen. De Y-as is gekopieerd naar de A-driver.

Een optie voor het kopiëren van de X-as naar de driver van Z bleek helaas niet mogelijk, dus daarvoor hebben we een brug gemaakt tussen de driver van X naar de driver van Z en de pinnen van de Z-driver afgeknipt, zodat deze niet meer aan te sturen is vanaf het CNC-bord. 

Zuigen en tekenen

Het grote moment van bevestigen met zuignappen aan het whiteboard was daar. Na het aansluiten van de draden, het vastklemmen van de stift en het opstarten van de software op de RaspberryPi konden we de eerste tekenactie uitvoeren. Drawbot kwam tot leven en... er gebeurde niets. Wat bleek: de motoren waren nog niet helemaal goed aangesloten. Dat was snel opgelost. 

Vervolgens kwam de kalibratie aan bod. De stift kwam regelmatig met veel snelheid en geweld op het eind tot stilstand. Met veel trial en error voor de juiste versnelling, snelheid en afstand lukte het om het tekengebied in te regelen en om iets moois te tekenen.

De puntjes op de i

Telkens wanneer de tekening klaar was zakte de stift net een paar centimeter naar beneden. De zwaartekracht deed ook gezellig mee. Een contragewicht bestaande uit steeksleutels en ander gereedschap bleek een prima oplossing voor dit probleem. Nu was het nog zaak om de stift van het bord te kunnen tillen.

Het eerste idee was om dit met LEGO op te lossen, maar het was wat lastig om dat met een servo te combineren. Dus: de stift direct op de servo zetten en de servo 90 graden draaien. Het gebruiken van de pin voor het aan/uitzetten van de koeling maakte het mogelijk om via een Arduino ook de servo nog aan te sturen vanuit de tekening.

De komende tijd zullen we nog diverse verbeteringen doorvoeren:

  • Het inregelen van eindstops, zodat de Drawbot zelf kan kalibreren.
  • Het mogelijk maken om ook een tekening uit te vegen.
  • De contragewichten verbeteren, door deze bijvoorbeeld door een buis te laten glijden.

[Henri is ontwikkelaar bij Infi]
 

Wil je iets waarmaken met Infi?

Wil jij een eigen webapplicatie of mobiele app waarmee jij het bij anderen maakt?

Waargemaakt door de nerds van Infi.
Nerds met liefde voor softwareontwikkeling en die kunnen communiceren. En heel belangrijk: wat we doen, doen we met veel lol!

Wij willen het fixen. Laat jij van je horen?

Voor wie heb je een vraag?